Der Herkules-Wartburg-Radweg beginnt im Kasseler Stadtteil Bad Wilhelmshöhe: Vom Herkules aus geht es zunächst in mehreren Serpentinen bergab. Anschließend führt der Radweg am Schloss Wilhelmshöhe und dem dazugehörigen Schlossmuseum vorbei, welches mit der Gemäldegalerie „Alte Meister“ und der Antikensammlung ein beliebtes Ausflugsziel für Kulturbegeisterte ist. Weiter geht es auf gut zu befahrenden Nebenstraßen parallel zur Wilhelmshöher Allee in Richtung Innenstadt bis hin zum Staatstheater. Mit leichtem Gefälle führt die Strecke in den Staatspark Karlsaue, den Auedamm entlang und überquert auf der Schwimmbadbrücke die Fulda. Durch die Fuldaaue verläuft der Radweg auf ebenem Gelände.

Nach Überquerung der B7 geht es abseits der Straße, entlang der Losse, auf gut ausgebauten und größtenteils asphaltierten Wirtschaftswegen weiter bis nach Niederkaufungen. Im historischen Fachwerk-Ortskern finden Sie eine Infotafel. Weiterhin entlang der Losse führt der Radweg nach Oberkaufungen. Hier bietet sich das Naherholungsgebiet Steinertsee für eine Rast an. Auch das Areal um die alte Stiftskirche lohnt einen Besuch. Anschließend führt der Radweg für ca. 500 Meter über eine mäßig befahrene Kreisstraße, bevor er wieder eigenständig verläuft. Die Strecke schlängelt sich nun durch malerische Wiesen bis nach Helsa. Hier kann unter anderem das Mühlradmuseum und der Rumpelstilzchenbrunnen besucht werden. Nachdem Sie Helsa verlassen haben geht es weiter Richtung Waldhof, wo Sie eine kleine Steigung erwartet. Im folgenden Verlauf radeln Sie durch das Lossetal, an Eschenstruth vorbei bis nach Fürstenhagen. Zwischen Fürstenhagen und Hessisch Lichtenau ist eine kleine Steigung zu überwinden, sonst verläuft die Strecke eben. Im nächsten Ort, Walburg, können Sie den Herkules-Wartburg-Radweg verlassen und Richtung Rommerode die Alternativroute über den Werratalradweg nutzen.