Von Rennertshofen geht es zunächst leicht ansteigend über die freie Flur bis Bertoldsheim, das man nach einer knappen Stunde erreicht. An einer schönen Allee mit Ahorn- und Kastanienbäumen entlang erreicht man bald die Schlossgaststätte, die zu einer Einkehr verführt. Wegen Renovierungsarbeiten kann man das Schloss Bertoldsheim mit seinen mittelalterlichen Wandmalereien derzeit leider nur von außen bestaunen.
Nach Verlassen des Ortes erreicht man die Staustufe Bertoldsheim, wo der Urdonautalsteig erstmals die Donau überquert. Jenseits des Flusses weist eine Zubringermarkierung nach Burgheim - für alle, die die Bahnanbindung nutzen oder aber Burgheim selbst als Ziel in die Wanderung einschließen möchten.
Nach der Staustufe führt der Weg zunächst für etwa zwei Kilometer flussabwärts parallel zur Donau auf dem Damm entlang. Hier, im Naturwaldreservat "Mooser Schütt" sind einige des besterhaltenen Donauauwälder zu finden, in denen Gelbbauchunke, Mittelspecht und Schwarzmilan noch ein Zuhause haben. Im Sommer sollte man in diesem naturnahen Gebiet aber unbedingt Insektenschutzmittel dabei haben, denn auch Mücken und Bremsen fühlen sich hier wohl! Etwa nach einer halben Stunde verlässt der Weg den Damm und kurze Zeit später findet man sich auf einer idyllischen Lichtung im Auwald wieder, wo die Friedberger Ache den Weg kreuzt und zu einer kleinen Verschnaufpause einlädt.
Auf guten Waldwegen schlängelt sich der Urdonautalsteig weiter durch den Auwald, bis man an einer weiteren, kleinen Brücke den Steppberg mit seinem Ringwall erreicht. Ab hier führt der Weg als schmaler Pfad weiter, während der Wald seinen urwaldartigen Charakter immer mehr verliert. Schließlich tritt man aus dem Wald hinaus und trifft bald auf einen kleinen Wanderparkplatz. Von dort ist ein kurzer Abstecher von 200 Metern zum südlich gegenüberliegenden Waldrand empfehlenswert, wo man einen Querschitt einer römischen Straße bestaunen kann (derzeit in Arbeit, Stand Herbst 2014).
In Richtung Unterhausen geht es zunächst weiter am Waldrand entlang. Nach dem Passieren der Ulrichskapelle führt der Weg wieder in den Wald hinein, bis man schließlich am Steilhang der Donau die Kaiserburg erreicht. Diese Burganlage wurde wahrscheinlich Ende des zwölften Jahrhunderts angelegt und bildete den östlichsten Punkt der graisbachischen Besitzungen südlich der Donau. In der Umgebung finden sich ferner zahlreiche weitere, kulturhistorisch bedeutsame Stätten, wie eine Römerstraße, Kieselerde-Abbaustellen, ein Ringwall und frühgeschichtliche Grabanlagen.
Der letzte Kilometer führt in Richtung Süden durch den schattigen Wald, bis man schließlich Oberhausen mit seinem überregional bekannten Latourdenkmal erreicht, das den kurzen Abstecher auf jeden Fall wert ist. Dieses Denkmal wurde für den hier in unmittelbarer Nähe am 27. Juni 1800 gefallenen französischen Soldaten Theophile Malo Corret Latour d’Auvergne errichtet. Latour fiel während eines Gefechtes, das ein kleines Mosaiksteinchen im Rahmen des 2. Koalitionskrieges darstelle, der europaweit zwischen mehreren verbündeten europäischen Staaten gegen die Republik Frankreich ausgetragen wurde.
