Der Waldheimer Rundwanderweg ist einer von vielen erschlossenen Wandermöglichkeiten. Ab dem Rathaus, das von 1898-1902 im Jugendstil erbaut wurde, über die 1713 von Pöppelmann errichtete Zschopaubrücke, entlang der Mittweidaer Straße biegen wir rechts in die Härtelstraße ein. Etwa 50 m auf der linken Seite durch das Portal. Über den Treppenaufgang, vorbei an der Katholischen Kirche erreicht man am Ende der Carolastraße das Rondell. Dem kleinen Weg folgend, geht es wieter über das stillgelegte Kriebethaler Gleis hoch zur Schillerhöhe. Durch den Laubwald, zur Carolahöhe und abwärts über die Stufen bis zum Gerüstpfeilerviadukt. Hier biegen wir nach rechts ab und gelangen auf der Mittweidaer Straße zum Heiligenborner Eisenbahnviadukt.

Gleich rechts durch den Viadukt erreichen wir das Sauergras und gelangen zur Vogt-, Süd- und Hauptstraße. Wir laufen links die Hauptsraße entlang bis zum Kinderspielplatz und biegen rechts ab zur Brücke über die Ortsumgehung. Von hier hat man eine gute Sicht auf den Diedenhainer Eisenbahnviadukt. Abwärts geht es vorbei an der Gaststätte "Waldfrieden" durch den Viadukt links in Richtung Meinsberg. Wir verweilen kur auf der Meinsberger Brücke und sehen links die größte Trockenstützmauer Europas an der Eisenbahnstrecke. Rechts führt uns ein Pfad bis zum Waldrand, berauf gelangen wir zum Spitzberg und dem Kreuzfelsen. Unsere Mühe wird mit einem wunderschönen Panoramablick über Waldheim und das Zschopautal bis hin zur Burg Kriebstein belohnt. Im Vordergrund links ist die älteste noch heute genutzte Justizvollzugsanstalt Deutschlands zu sehen.

Auf dem Rundwanderweg bleibend geht es weiter zur Alberthöhe und über die Brücke bergauf zur Hufe und wieder talabwärts zur Gebersbacher Straße. Diese überqueren wir in Richtung Breitenberg. Nach der Bachbrücke rechts den Wiesenweg hinauf, oben links in die Massaneier Straße einbiegen. Nach ca. 200 m rechts in den kleinen Weg Richtung Lutherhöhe abbiegen. Hier bietet sich eine schöne Aussicht auf die von grünen Höhen umrahmte Stadt. Über Stufen zurück zur Straße auf dem Breitenberg rechts zum Morteltal hinab, passieren wir die Straße und nehmen die Hangstraße aufwärts zum Wachberg. Der 20 m hohe Aussichtsturm bietet noch einmal einen schönen Rundblick über Waldheim und seine Umgebung. Am Hotel "Goldene Höhe" vorbei geht es 220 Stufen hinab ins 70 m tiefer gelegene Tal zur Kriebsteiner Straße. Wenige m links erblicken wir am Zschopauufer den Napoleonstein, welcher an den im Mai 1813 erfolgten Übergang der Truppen Napoleons über die Zschopau erinnert. Parallel zum Fluss gehen wir stadteinwärts. Am Oberwerder angekommen, erblicken wir rechts den Kellerberg, ein Schaubergwerk. Gehen weiter über den Oberwerder, zum Obermarkt bis zum Ausgangspunkt, dem Rathaus.