Die herrliche Lage nahe des Starnberger Sees bewog wahrscheinlich die ersten Iringer die alte Iringsburg im Loisachtal zu errichten. Die Hofmark der Iringer – die der Gemeinde den Namen gab – reichte von Herrnhausen bis zum Starnberger See und von Wolfratshausen bis an das Gebiet des Klosters Benediktbeuern. Albert von Iringsburg wurde als Anhänger Kaiser Heinrichs IV. von Papst Gregor mit dem Kirchenbann belegt. Als Sühne für ihren Ehemann und Vater gründeten Berta von Iringsburg und ihre Söhne Otto und Eberhard im Jahre 1121 das Augustinerstift Beuerberg, das heutige Kloster der Salesianerinnen. Das Kloster betreute die kirchlichen Einrichtungen der ganzen Hofmark.

Das Wappen der Gemeinde resultiert aus der Gründung Eurasburgs und des Augustinerklosters in Beuerberg. Der „Leuchtenberger“ Herzog Albrecht VI. ließ 1626 die alte Iringsburg abreißen. Das heutige Schloss wurde nach den Plänen des berühmten Peter Candid im Stil der Spätrenaissance erbaut. Dieses Schloss fiel 1976 mitsamt seiner wertvollen Innenausstattung einem Brand zum Opfer. Im wieder aufgebauten Schloss befinden sich heute ausschließlich Eigentumswohnungen.

Seit der Gebietsreform von 1978 beträgt die Fläche der Gemeinde Eurasburg, die aus 52 Ortsteilen besteht, 40,9 qkm. Die Gemeinde Eurasburg hat ca. 4.400 Einwohner.